Robot : 1 robot Fanuc M-20iD / 12L (R-30iB Plus).

Description : Le robot prend une pièce, préalablement déposée sur un support par un manipulateur extérieur, la positionne en face d’un laser de marquage, pour y graver un code, puis la dépose dans une des deux boîtes de sortie. De deux à six piles de plusieurs dizaines de pièces peuvent être ainsi accumulées dans chaque boîte. Pendant que l’opérateur change la boîte pleine par une boîte vide, le robot dépose dans l’autre boîte. À chaque changement de boîte, une image du dessus de la boîte est prise par le robot afin d’ajuster les positions de dépose.

Mandat : Basé sur des normes établies par le client, le mandat était de calibrer la caméra et l’outil robot, de configurer le contrôleur robot incluant la sécurité, d’effectuer la programmation complète, les vérifications pré-opérationnelles, la mise en service chez le client et la mise en production chez son client.

Nombre de modèles de pièces : 2.

Robots : 2 robots soudeurs Fanuc ARC Mate 100iD / 10L (R-30iB Plus) et 1 robot manipulateur Fanuc R-2000iC / 210F (R-30iB).

Soudeuse : Lincoln Electric.

Description : Pendant que les robots soudent un assemblage métallique à la station 1, l’opérateur installe les pièces à souder à la station 2. Lorsque le cycle de soudage est terminé, le manipulateur vient prendre l’assembalge soudé et le dépose sur un convoyeur. La “Ferris wheel” tourne pour souder l’assembalge de la station 2 et l’opérateur prépare les pièces à la station 1.

Mandat : Conception et dessins électriques des entrées/sorties et de la sécurité de la cellule. Raccorder les composantes électriques et effectuer les vérifications pré-opérationnelles.

Nombre de modèles de pièces : Même modèle de pièce de différentes longueurs.

Robots : 1 robot Yaskawa GP25 (YRC1000) et 1 robot Yaskawa MH180 (DX200).

Description : Le robot GP25 demande au robot MH180 d’aller prendre une pièce, dans un des magasin de trois pièces, et la placer au-dessus du bassin d’eau. Le GP25 va prendre une caméra sur son support et vient prendre plusieurs images de la pièce avant de retourner la caméra sur son support. Le MH180 descend la pièce dans le bassin et le GP25 vient découper les arrivés de coulé. Une fois la découpe terminée, le MH180 repose la pièce dans le magasin.

Mandat : Initialement, la cellule ne comportait que le robot GP25 et les pièces étaient déposées manuellement sur un gabarit placé dans le bassin. Le mandat a été d’intégrer à cette cellule un robot manipulateur MH180, un magasin de trois pièces et plusieurs outils de préhension. Puis d’intégrer une caméra vision sur le GP25 avec un support pour la mettre à l’écart lors de la découpe. Le but est de découper les arrivés de coulé le plus près possible de la pièce afin de réduire le temps d’usinage à la prochaine étape de production.

Nombre de modèles de pièces : Plusieurs modèles de différentes formes et grandeurs.

Robot : 1 robot Fanuc R-2000iC / 165R (R-30iB).

Description : Le robot pulvérise du ciment réfractaire sur une surface intérieur d’un bassin pour permettre d’y couler de l’acier liquide.

Mandat : Modification de la programmation et des mouvements robot pour accepter une nouvelle pièce, créée par le client, sur laquelle l’acier liquide entre en contact.

Nombre de modèles de pièces : 1.

Robot : Deux cellules robotisées de 1 robot Fanuc R-2000iA / 125L (R-J3iB) chacun.

Description : Le robot fait la préhension d’un outil de coupe dans le magasin de sept outils, dont un agrégat, puis découpe, avec un électrobroche haute vitesse, une pièce, tenue par vacuum, installée sur un gabarit fixé sur une table.

Mandat : Remettre en production les deux cellules robotisées que le client a achetés d’un autre client.

Nombre de modèles de pièces : Plusieurs modèles de différentes formes et grandeurs.

Mandat : Analyser les deux cellules robotisées pour améliorer, entre autres, les différents points observées par le client, proposer des solutions, estimer un temps pour chaque amélioration et recommander d’autres améliorations que le client n’avait pas observé.

Nombre de modèles de pièces : 1 modèle de pièce de différentes grosseurs et longueurs.

Robot : Deux cellules robotisées MotoFil de 1 robot Fanuc ARC Mate 100iD / 10L (R-30iB Plus) chacun.

Soudeuse : Fronius TPS 500i.

Description : Le robot est sur rail et travaille avec un positionneur horizontal de 4 mètres de chaque côté de lui pour souder des centaines de ligne de soudure sur des pièces complexes.

Mandat : Terminer la programmation d’un premier modèle de pièce complexe. Programmation d’un deuxième modèle, tout aussi complexe, en normalisant la programmation et en ajoutant des mouvements coordonnés avec les positionneurs. Structuration des programmes de soudage. Création d’un programme robot versatile de tests de soudage pur différents types de soudure.

Nombre de modèles de pièces : 2.

Robot : 1 robot Fanuc LR Mate 200iD / 7L (R-30iB Plus).

Description : Le robot doit se déplacer sur un chariot mobile à l’intérieur d’un conduit sur plusieurs dizaines de mètres pour y enlever le produit cristallisé.

Mandat : Projet de R&D. Recherche d’un concept robotisée pour le nettoyage intérieur de conduit. Présentation d’un concept au client.

Nombre de modèles de pièces : 1 conduit de 1,2 mètres de diamètre.

Robot : 1 robot manipulateurs Fanuc M-900iA / 260L (R-J3iC).

Description : Le robot se déplace, sur un rail de 10 mètres de longueur, dans une cellule de 2 magasins de palettes, de 5 entrées de pièces et de 6 sorties de palettes remplies. Il prend une palette dans un magasin et la dépose directement sur un convoyeur de sortie ou sur la pile de produit déjà palettisée partiellement. Aussitôt qu’un convoyeur d’entrée est rempli, le robot prend les produits et les palettise sur le convoyeur de sortie associé à ce produit.

Mandat : Calibrer le robot et le rail. Améliorer la prise des palettes et des produits ainsi que le positionnement sur les convoyeurs de sorties.

Nombre de modèles de pièces : 7.

Robot : 3 robots manipulateurs Fanuc R-2000iA / 125L (R-J3iB).

Description : Ajout de trois cellules de découpe de pièces de plastique. La programmation des pièces s’effectue avec le logiciel RobotMaster V6. Chaque cellule comporte une table de travail fixe sur laquelle s’installe un gabarit qui maintient, par vacuum, la pièce à découper, un électrobroche de haute vitesse ainsi qu’un magasin de sept outils.

Mandat : Robotiser l’usine en débutant par des cellules de découpe. Préparer les programmes de calibration automatique du robot et des outils. Calibrer le robot et les outils. Créer le programmes de changement d’outil. Créer et exécuter un programme de perçage des trous de la table pour maintenir les gabarits. Créer l’interface opérateur (HMI) sur la console de programmation de Fanuc. Mise en production. Créer le manuel d’opération.

Nombre de modèles de pièces : Plusieurs modèles de différentes formes et grandeurs.

Robot : 1 robot manipulateur Kuka KR360 (KR C2ed05).

Description : Le robot, installé sur un rail de 10 mètres de longueur, poli des pièces d’aluminium pouvant mesurer jusqu’à 15 mètres de longueur. C’est un projet de R&D.

Mandat : Mettre en œuvre un robot usagé. Effectuer la calibration du robot et du rail, les configurations (contrôleur robot, variateur de vitesse, DeviceNet), la programmation et la mise en production.

Nombre de modèles de pièces : Plusieurs modèles de différentes formes et grandeurs.

Robot : 1 robot manipulateur Fanuc M-10iA / 10M (R-30iB Plus).

Description : Le robot prend une bouteille d’eau de 5 gallons en plastique à la sortie d’une presse à injection puis la dépose dans un mécanisme qui enlève rapidement le surplus de plastique au pourtour extérieur de la bouteille. Après avoir lissé les arrêtes de ce pourtour, il l’a dépose sur un convoyeur de sortie.

Mandat : Terminer le travail débuté par un intégrateur. Mise en production. Amélioration de la programmation. Diagnostique et correction des problèmes électriques et mécaniques.

Nombre de modèles de pièces : 2.

Robot : 1 robot manipulateur Kuka KR240 R2900 ULTRA (KRC4).

Description : Le robot, installé sur un rail linéaire de 20 pieds de longueur, découpe des trous dans un tuyau de plastique de 12″ à 60″ de diamètre.

Mandat : Assister le client dans l’analyse, la sélection et l’intégration d’un logiciel de programmation hors ligne.

Nombre de modèles de pièces : Une grande variété de pièces.

Robot : 1 robot manipulateur Fanuc M-20iD / 25 (R-30iB Plus).

Description : Le robot prend une pièce dans un magasin et l’achemine à une presse. Une fois la séquence de la presse terminée, le robot prend la(les) pièce(s) de la presse et la(les) dépose dans un(des) chariot(s).

Mandat : Copie des programmes robot de la première cellule en 2014. Ajustement des programmes robot pour compenser les changements apportés par le client. Mise en production. Les programmes robot sont complètement paramétriques (les positions robot sont majoritairement calculées) en fonction du positionnement des poinçons & matrices installés sur la presse.

Nombre de modèles de pièces : 9.

Robot : 1 robot Fanuc, M-710iC / 12L (R-30iB Plus).

Description : Cellule robotisée de soudage MIG à deux sections d’opération comportant chacune une table pivotante verticalement permettant le chargement des pièces. Une fois la table à l’horizontal, le robot vérifie la présence des pièces et s’affaire à souder les coins extérieurs et intérieurs du cadre pendant que l’opérateur décharge le cadre soudé de l’autre section et charge de nouvelles pièces à souder.

Mandat : Programmer l’application. Le défi a été d’effectuer des soudures dans des espaces assez restreints.

Nombre de modèles de pièces : Plusieurs dizaine de cadres de grandeurs différentes. De 12″ x 24″ à 60″ x 60″ par incrément de 6″.

Robot : 1 robot Fanuc, M-710iC / 70 (R-30iA).

Description : Cellule robotisée de décochage/débourrage/dessablage comportant une table rotative permettant d’accéder à tous les recoins de la pièce. Un changeur d’outil permet au robot de sélectionner un des trois types de buses disponibles sur un support à outils de quatre emplacements. La pression de l’eau peut atteindre 7,000 PSI (483 bars).

Mandat : Programmer l’application en créant un programme modèle que le client utilise pour créer ces propres programmes de production. Effectuer la conception et la réalisation de la sécurité de la cellule. Mettre en route l’ensemble de l’application.  Le client estime que le démoulage robotisé s’effectue quatre fois plus rapidement que manuellement.

Nombre de modèles de pièces : Une grande variété de pièces de différentes formes.

Robots : 2 robots Motoman MH-24 (DX-200).

Description : Cellule robotisée de brasage. Les deux MH-24 travaille en tandem pour braser, à l’intérieur d’un réservoir, deux pièces en même temps une à côté de l’autre. Une table rotative permet à l’opérateur de charger/décharger la pièce pendant que les robots exécutent le brasage.

Mandat : Programmer les deux robots et tester l’ensemble de l’application.

Nombre de modèles de pièces : 1.

Robots : 1 robot Motoman MA20-10 (DX-200).

Description : Cellule robotisée de soudage au TIG et d’assemblage d’une pièce. Le robot est muni d’un changeur d’outil lui permettant de sélectionner une torche TIG ou une pince. Il effectue d’abord un soudage circulaire sur un réservoir, puis utilise la pince pour prendre et positionner une pièce à l’intérieur de ce réservoir. Une table rotative à trois axes permet à l’opérateur de charger/décharger la pièce pendant que le robot exécute le tout et permet à chaque station de pivoter la pièce au besoin du robot. L’option MTF (“Master Tool Frame”) a été utilisée pour synchroniser le soudage avec le pivotement de la pièce.

Mandat : Programmer le robot et tester l’ensemble de l’application.

Nombre de modèles de pièces : 1.

Robots : 1 robot Motoman MS210/MH225 (DX-200).

Description : Cellule robotisée de soudage par points de pièces métalliques utilisant le “servo gun” de Motoman. Le robot soude différentes pièces placées préalablement par un opérateur sur un réservoir. Une table rotative à trois axes permet à l’opérateur de charger/décharger la pièce pendant que le robot exécute le tout et permet à chaque station de pivoter la pièce au besoin du robot.

Mandat : Programmer le robot et tester l’ensemble de l’application.

Nombre de modèles de pièces : 2.

Robot : 1 robot soudeur Fanuc, Arc Mate 100iC / 8L (R-30iB).

Description : Cellule robotisée de soudage au MIG comportant une table rotative & pivotante d’un côté du robot et une grande table fixe de l’autre. Les pièces à souder proviennent du département de la fabrication et sont assemblées sur des machineries lourdes.

Mandat : Former une nouvelle personne pour créer les programmes de soudage et opérer la cellule robotisée. Certaines pièces nécessitent plusieurs passes de soudage. La formation, d’une durée de 9.5 jours, a permis au participant tout d’abord d’acquérir les connaissances de base & spécialisées (“laser touch”) sur le fonctionnement et le déplacement du robot, d’apprendre à créer des programmes de soudage, de les exécuter puis d’effectuer les ajustements nécessaires pour une excellente soudure.

Nombre de modèles de pièces : Une grande variété de pièces d’acier de différentes formes.

Robots : 3 robots Motoman EPX-2750 (NX-100) chacun équipé d’un pistolet Nordson Encore.

Description : Cellule robotisée d’application de peinture utilisant le procédé électro-statique. Chacun des robots est monté sur un rail pour une plus grande flexibilité. Un convoyeur aérien, en mouvement constant, achemine les pièces aux robots. Un système de vision capte les dimensions et l’angle d’accrochage des pièces et les transmet aux robots. La couleur est sélectionnée pour un lot et les pièces du même lot peuvent être de différentes dimensions.

Mandat : Programmer les robots pour peinturer des boîtiers métalliques de différentes dimensions et couleurs. Les programmes robot sont paramétriques permettant de s’ajuster aux dimensions du boîtier en temps réal et de pouvoir modifier facilement les positions et les angles du pistolet. La programmation et les essais ont été fait sur le simulateur MotoSim. Le défi a été de trouver le parcours optimal afin d’éviter des pertes de temps avec une contrainte de rotation du pistolet et un espace restreint.

Nombre de modèles de pièces : Pièces et boîtiers standards de largeur 6″ à 72″, de hauteur 12″ à 24″ et de profondeur 6″ à 18″.

Robots : 3 robots manipulateurs Kuka, KR-600, KR-210 et KR-180 (KRC4).

Description : Le KR-600 sort la pièce d’une presse, la déplace à la station de séchage puis de perçage des trous et l’accroche, par la suite, sur un support. Le KR-210 prend la pièce de ce support, la trempe dans un bassin de lavage, la rince puis la dépose sur un autre support. Le KR-180 prend la pièce sur ce support pour la sortir de la cellule.

Mandat : Optimiser la production du premier modèle de pièce puis programmer deux nouveaux modèles de pièce dans la cellule. Un des défis importants était la programmation des déplacements du robot de 600Kg dans un espace restreint avec des changements d’outils automatiques d’un outil en porte-à-faux très long. Une fois le robot déployé vers le haut, le bout de l’outil atteignait environ 6 mètres.

Nombre de modèles de pièces : 3.

Robot : 1 robot manipulateur Fanuc S-420iF (R-J2).

Description : Un manipulateur trempe des pièces modèles dans un bassin et les enduit d’un matériel granulé pour créer des moules de fabrication afin d’y couler de vraies pièces. Le manipulateur a été remplacé par un robot. La prise et la dépose de la pièce doivent passer par une station où le robot y dépose la pièce, la relâche et la reprend différemment. Cette station est temporaire et prévue d’être enlevée lorsque les supports du convoyeur aérien, transportant les pièces, seront modifiés.

Mandat : Création et implantation de la programmation nécessaire sur le nouveau robot. Préparation de différents modèles de programme permettant au client de créer ses propres routines de trempages. Mise en production. Le défi a été de programmer la prise et la dépose des pièces pour permettre au client, avec un minimum de tâche à faire, d’effectuer le changement dans le robot pour les nouvelles prise et dépose lorsque les supports du convoyeur seront changés.

Nombre de modèles de pièces : Plusieurs dizaines de modèles de moules.

Robot : 1 robot manipulateur Fanuc M-20iA (R-30iA).

Description : Le robot prend une pièce dans un magasin et l’achemine à une presse. Une fois la séquence de la presse terminée, le robot prend la(les) pièce(s) de la presse et la(les) dépose dans un(des) chariot(s).

Mandat : Création d’un vidéo de simulation, avant le projet, pour confirmer au client la possibilité d’atteindre le temps de cycle désiré. Création des séquences Grafcet. Programmation, essais sur simulateur Roboguide et en atelier puis mise en production. Les programmes robot sont complètement paramétriques (les positions robot sont majoritairement calculées) en fonction du positionnement des poinçons & matrices installés sur la presse. Un des défis a été de créer une table de dimensions des pièces versus l’installation des poinçons & matrices afin de pouvoir l’utiliser pour calculer les positions du robot. L’autre défi a été la recherche des calculs en trois dimensions à appliquer pour la dépose et la prise d’un type de poinçon & matrice spécifique dont le devant n’était pas ouvert sur toute la longueur de la pièce.

Nombre de modèles de pièces : 15.

Robots : 2 robots manipulateurs Motoman MH-50 (DX-100).

Description : Les robots travaillent face à face (miroir). Le rôle de chacun est de plier des cartons afin de les préparer pour l’emballage des produits.

Mandat : Programmation des robots et mise en service de la cellule. Une partie des programmes robot sont paramétriques afin de s’ajuster aux différentes dimensions de pliage.

Nombre de modèles de pièces : Une variété de modèles de pièces.

Mandat : Analyse et création d’un plan d’actions pour optimiser la source laser, la structure des programmes robot ainsi que l’utilisation de la caméra IR. Création d’un simulateur virtuel pour les essais d’optimisation de la source laser. Création de programmes Karel et TPP.

Nombre de modèles de pièces : Une variété de modèles de pièces.

Robots : 1 robot Fanuc manipulateur R-2000iB et 2 robots soudeurs Fanuc ArcMate 120iC (R-30iA).

Description : Cellule robotisée dont le R-2000iB manipule les pièces, scannées à l’entrée, et les place au bon endroit sur le “beam”. Un ArcMate vient souder quelques points pour maintenir la pièce en place. L’autre ArcMate viendra souder fermement la pièce sur le “beam”.

Mandat : Assistance à la programmation et à la mise en route de la première cellule “BeamMaster”.

Nombre de modèles de pièces : Une variété de modèles de pièces.

Robot : 4 robots manipulateurs Fanuc R-2000iB (R-30iA) avec l’option “line-tracking”.

Description : Cellule robotisée de deux lignes d’emballage d’électroménagers, comportant chacune deux robots. L’électroménager qui arrive sur une des lignes est déjà couvert d’une boîte de carton, mais les rabats restent à plier (d’une certaine façon afin de renforcer le rebord) et fermer. Le premier robot de chaque ligne pli donc un premier rabat et lui applique un ruban adhésif pour le maintenir en place sur le carton d’emballage, un convoyeur tourne la boîte et l’achemine vers le deuxième robot qui effectue la même tâche que le premier sur un deuxième rabat. La boîte est ensuite acheminée vers un système qui referme tous les rabats et applique un ruban adhésif sur le dessus.

Mandat : Effectuer la mise en production de l’ensemble. Analyser les mouvements robot, rechercher & implanter les solutions correctives.

Nombre de modèles de pièces : Plusieurs modèles d’électroménagers.

Robots : Station d’opération #1 & 4 : 2 robots manipulateurs/soudeurs Fanuc R-2000iB 165F raccordés en duo sur le même contrôleur (R-30iA). Station d’opération #3 : 1 robot manipulateur/soudeur Fanuc R-2000iB 165F et 1 robot manipulateur Fanuc M-710iC raccordés en duo sur le même contrôleur (R-30iA).

Description : Pour assembler ses nouvelles cloisons métalliques, le client a investi dans une cellule d’assemblage robotisé. Ce qui lui a permis de prendre une grande part de son marché. À la première station d’opération, deux robots Fanuc R-2000iB prennent ensemble une pièce métallique, pouvant atteindre 16 pieds de longueur, pour la déposer sur une surface métallique de dimensions variant entre 40 à 48 pouces de largeur et 7 à 16 pieds de longueur, puis la soudent par points. Puisque les dimensions de ces cloisons peuvent varier à chacune d’elle, les positions des robots sont en majorité calculées (programmes robot paramétriques).
À la troisième station d’opération, les deux autres robots travaillent ensemble pour assembler des composantes à l’intérieur des cloisons. Le M-710 retire des pièces des magasins et les place à l’intérieur de la cloison en attendant que le R-2000 les soude.
Les défis étaient de taille. Le M-710 utilise régulièrement le “torque monitoring” pour son travail.

Mandat : Programmer les robots, former les opérateurs et les programmeurs.

Nombre de modèles de pièces : Une variété de grandeurs de cloisons.

Robot : 2 robots palettiseurs Kuka KR180-2 PA (KRC2).

Description : Cellule robotisée de palettisation de caisse de spiritueux. Quatre convoyeurs acheminent les caisses vers les robots qui les placent sur des palettes standards. Chaque palette ainsi chargée est dirigée par des convoyeurs vers une emballeuse, une étiqueteuse puis une table tournante pour finir vers les convoyeurs de sorties, là où les chariots élévateurs viennent les prendre.

Mandat : Superviser la conception, le montage et l’installation électrique et contrôle. Superviser la programmation PLC. Concevoir la sécurité de l’ensemble de la cellule. Effectuer la mise en production.

Nombre de modèles de pièces : Une variété de caisses.

Robot : 1 robot Kuka KR-10 (KRC2) utilisant un préhenseur à ventouse.

Description : Cellule robotisé permettant au robot de prendre une feuille par-vapeur sur une pile de feuilles et la déposer dans une chaudière sur deux lignes de production.

Mandat : Programmer le robot, effectuer les essais en atelier ainsi que la mise en production.

Nombre de modèles de pièces : 1.